MC_MoveLinearAbsolute

功能块		MC_MoveLinearAbsolute
命令轴群之工具中心点自当前位置进行直线插补运动至指定坐标系之绝对位置。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。 注意：不支援此参数。
B	Position	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的绝对终点位置阵列 [0..63]。
E	Velocity	LREAL	定义路径中坐标系路径的最大速度。永远为正值，非必要到达，[单位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	最大加加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐标系统。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
E	TransitionMode	MC_TransitionMode	插入一转换曲线。
E	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有轴已达到命令之终点位置。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
E	Active	BOOL	功能块控制轴组。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。 当在 MoveLinear 函式中使用融合，需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

 

		MC_MoveLinearAbsolute
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		Position		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_CoordSystem		CoordSystem
MC_BufferMode		BufferMode
MC_TransitionMode		TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL		TransitionParameter

 

 

上述范例的时序图，该曲线为 X/Y 轴上的终点位置，红线上的点代表速度，点与点间相隔越远，速度越快。